Robert Knepper (celým jménem Robert Lyle Knepper) vyrostl v Maumee blízko Toleda. K divadlu a hraní přičichl díky své matce, která pracovala jako rekvizitářka. Jeho otec je veterinář. Vystudoval dramatické umění na Northwestern University.

Rejstřík rolí tohoto špičkového herce obsahuje kolem 70-80 rolí. Za zmínku stojí například film o rodině Kennedyů, Zákon a pořádek, Star Trek: Voyager, Rukojmí a mnoho dalších. Momentálně žije se svou ženou Tori a synem Benem v jižní kalifornii.