Stejně jako jeho bratr Jan je Rudolf Hrušinský další generací slavného hereckého rodu. Na konzervatoři studoval hru na akordeon, na DAMU herectví. Ve filmu debutoval ještě jako student. Uplatňuje se především v zemitých komediálních rolích.

Rudolf Hrušinský je ženatý, má tři děti, nejstarší syn Rudolf je také herec. Miluje rybaření, tenis, rád maluje a vlastní galerii U Rudolfa v Táboře a v Plané nad Lužnicí. Od roku 1978 je členem Činoherního klubu v Praze. Zúčastnil se rybářské expedice do Mongolska a Číny, zúčastnil se několika zahraničních divadelních festivalů. V roce 1997 získal Českého lva za nejlepší mužský herecký výkon v hlavní roli za film Knoflíkáři.

V roce 2007 ztvárnil postavu Pepy Vrtílka (nevrlého, fanatického místního rybáře, majitele psa Pepíka, který mu byl sežrán sumcem a Vrtílek se mu za to chce pomstít) ve snímku Poslední plavky.

Výběrová filmografie:
Dobří holubi se vracejí, Postřižiny, Slavnosti sněženek, Vesničko má středisková, Knoflíkáři, Obsluhoval jsem anglického krále