Je hispánského původu. Nejprve studoval tanec u Ballet Arts Company v Carnegie Hall, ale kvůli poranění nohy se musel vzdát kariéry profesionálního tanečníka. Absolvoval pak hereckou průpravu u Stelly Adlerové v Actors Studiu a stal se předním divadelním hercem na newyorských a bostonských scénách, kde dosáhl největších úspěchů v dramatech Neila Simona Zajatec 2. avenue, Augusta Strindberga Tanec smrti, Howarda Sacklera Velká naděje bílých, Larryho Gelbarta Lstivá liška a Arthura Millera Cena.

Za roli Boha v mimobroadwayské inscenaci komedie Bruce Jay Friedmana Parní lázeň získal cenu Obie 1971. Ještě častěji se uplatnil v TV; vytvořil hlavní úlohy v seriálech Popi (1976), Freebie and the Bean (1981), Casablanca (1983), A.K.A. Pablo (1984, Také známý jako Pablo; + režie několika epizod), Foley Square (1985-86), Down and Out in Beverly Hills (1987, Somrák z Beverly Hills), Fish Police (1992- , Rybí policie - KTV; pouze hlas).

Nejvíc se však proslavil postavou šéfa nemocnice Phillipa Watterse v populárním seriálu Chicago Hope (1994- , Nemocnice Chicago Hope - ČTV). V řadě seriálů se objevil jako host, mj. All in the Family (Všechno v rodině), Kojak - ČTV, Bret Maverick, Hill Street Blues (Poldové z Hill Street - ČTV), Amazing Stories (Úžasné příběhy), Matlock - ČTV, Tales from the Hollywood Hills (Příběhy z Hollywoodu - ČTV), The Equalizer, Animaniacs, Picket Fences.

Od konce 60. let se začal objevovat ve filmech, ale dlouho se musel spokojovat pouze s epizodními a navíc stereotypními úlohami Hispánců v nízkorozpočtových produkcích. Do hlavního hollywoodského proudu se zařadil díky spolupráci s režisérem Garrym Marshallem, v jehož deseti filmech vytvořil řadu výrazných vedlejších rolí, z nichž je patrně nejznámější postava hotelového ředitele Thompsona v úspěšné milostné komedii Pretty Woman (nominace na Zlatý glóbus 1990). Je také dobrým kytaristou a zpěvákem. Jeho manželkou je herečka a fotografka Carolee Campbellová.